Приспособления для разглаживания одежды были изобретены очень давно. В 4 веке до н. э. в Древней Греции применялись способы плиссировки одежды из полотна с помощью горячего металлического прута, напоминавшего скалку. Для разглаживания одежды в древности использовались слегка обработанные нагретые булыжники. На Руси до появления утюга ткань разглаживали также сковородой, нагретой на горячих углях или рубелем – приспособлением из рифленой деревянной доски и скалки. Вещь, которую необходимо было погладить, наматывали на скалку и катали по ней доску. Первое упоминание об утюге найдено в книге расходов царского двора. Запись датирована 10 февраля 1636 года. Упомянутый и описанный утюг стоимостью 5 алтын принадлежал к самому простому нагревательному типу. Весил около 10 килограммов и был монолитным, передает Calend. 

В 18 веке пользовались духовыми утюгами, у которых откидывалась крышка для загрузки угля, для раздувания углей нужно было периодически дуть в боковые отверстия на утюге. Потом появились утюги, в корпусе которых находилась металлическая трубочка для подсоединения к газовому баллону, на крышке утюга был расположен насос. Были и спиртовые утюги, напоминающие керосиновую лампу. Поверхность такого утюга нагревалась спиртом, залитым внутрь, который поджигался по мере необходимости. Из-за дефицита спирта такое новшество долго не просуществовало. Долгое время утюги были доступны немногим и являлись роскошью. С появлением электричества и развитием техники, появились электрические утюги. С точки зрения электротехники, их принцип основывается на выделении тепловой энергии при прохождении электрического тока через резистивный нагревательный элемент.